这个错误的产生，主要是因为当前所用用户权限不足导致的。
可以使用如下命令，快速解决：
sudo setfacl --modify user:$USER:rw /var/run/docker.sock
此处对上述命令做一下解释 man setfacl：
NAME
setfacl - set file access control lists
SYNOPSIS
setfacl [-bkndRLPvh] [{-m|-x} acl_spec] [{-M|-X} acl_file] file ...
setfacl --restore=file
DESCRIPTION
...
The -m (--modify) and -M (--modify-file) options modify the ACL of a file or directory. ACL entries for this operation must include permissions.
可以理解，setfact 用于为用户（$USER）对文件（/var/run/docker.sock）的访问设置权限。